恐龙属脊椎动物爬虫类，在古代期间大约五亿七千万至二亿四千八百万年前，柔软无骨的生物演变出具有体内骨架的鱼类；鱼类又产生了在陆地上行走的两生类，并接着演变出爬行类。其中一支爬行类演化为初龙类。最早的恐龙出现大约距今二亿四千万年前，曾产于中生代之陆上沼泽，中颈尾皆长，后肢比前肢长且有尾，能够直立。
半水生的早期类型的初龙与恐龙有较为可靠的亲缘关系。初龙的代表--植龙。但是后来因为天气越来越干旱，水中的恐龙不由的来到岸上，在岸上因为前肢短后肢长的缘故，走起路来一瘸一拐的，它们便改为用后肢走了。由于姿态改变了，移动速度也变快了，这对进化恐龙是关键的一步。不过，当时因为身体条件不完善，还不太适应陆地的生活，其余大部分时间都是在水里度过的，一旦身体结构更加完善，真正的恐龙就出现了！据说，恐龙的祖先是一种小型的初龙名叫派克鳄。体长约60100厘米，由更早的半水生动物进化的，拖着一条笨重的尾巴，长着一双比前腿稍微长一些的长腿。久而久之，派克鳄进化成了恐龙。