徐庶客居荆州时，荆州牧刘表多次礼聘徐庶出仕。但徐庶观刘表其人，以为此公虽号称皇室宗胄，颇有礼贤下士之名，但骨子里却优柔寡断，知善不能举，知恶不能去，只不过是徒有虚名而已，徐庶坚辞不就。汉献帝建安六年，在中原地区战败的刘备来投靠刘表，刘表对他心怀疑惧，让他屯兵新野抵挡曹操。徐庶通过观察，发现刘备胸怀大志，才略过人，并能够善待部属，素有人望。于是就前往新野拜见刘备。刘备正刻意结交荆襄一带的有识之士，对颇有名气的徐庶前来投靠，喜不自胜。刘备非常器重徐庶的才干和人品，当即把他留在营中并委以重任，让他参与整顿军事，训练士卒。