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世袭制是从夏朝的启开始的。“世袭制”就是古代君王去世或逊位后，将皇帝的九五之尊转给自己的子孙的传承制度。世袭制就是名号、爵位以及财产等按照血统关系世代传承。
夏商周实行王位世袭制，此制度是与宗法制度结合在一起的。宗法制度是由原始社会末期的父系家长制演变而来的，是以嫡长子继承制为基本特点的权力分配制度。王为天下的大宗，其嫡长子为宗子，是王位继承者，称世子。庶子为小宗，王封其为诸侯，或留在中央为卿、大夫。
