1、关羽：字云长，河东解良人，早期跟随刘备辗转各地，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。后曹操派徐晃前来增援，东吴吕蒙又偷袭荆州，关羽腹背受敌，兵败被杀。刘禅时期追谥关羽为壮缪侯。
2、张飞：字益德，幽州涿郡人，早期和关羽一起追随刘备左右。刘备长坂坡败退，张飞仅率二十骑断后，据水断桥，曹军没人敢逼近。汉中之战时又于宕渠击败张郃，对蜀汉贡献极大，官至车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯，后被范疆、张达刺杀。
3、马超：字孟起，扶风茂陵人，刘备攻打刘璋时，马超投降刘备，与刘备军合围成都，汉中之战后联名上书尊刘备为汉中王。蜀汉建立后，马超官至骠骑将军、斄乡侯。章武二年马超病死，终年47岁，刘禅时期被追谥为威侯。
4、黄忠：字汉升，南阳人，本为刘表部下中郎将，后归降刘备。汉中之战时，黄忠于定军山一举将曹魏名将夏侯渊斩杀。建安二十五年去世。刘禅时代追谥为“刚侯”。
5、赵云：字子龙，常山真定人，是继关羽张飞之后最早追随刘备的将领。曾两次救出刘备的儿子刘禅，称“单骑救主”。蜀汉政权，赵云是五虎将里唯一的一位两朝元老。死于建兴七年，刘禅时代追谥为“顺平侯”。