古时称鞋子叫鞜、靸、履、屦、屩、屐、鞮。
履、屦为同一物，只是时代不同而有不同的称谓。汉代以前，称屦，多为由麻、葛等制成的单底鞋。后汉称履，它是由麻、丝制成的鞋。
屩，草鞋。
屐，也是鞋子的一种，通常指木底，或有齿，或无齿，也有草制或帛制的。《释名 释衣服》：“帛屐，以帛作之，如屩之。不曰帛屩者，屩不可践泥也，屐可以践泥也。此亦可以步泥而滚之，故谓之屐也。”
《宋书.谢灵运传》：“灵运常著木屐，上山则去前齿，下山则去后齿。”
鞮，是指用兽皮做的鞋。
靴，是高到踝骨以上的长筒靴，随胡服的传入逐渐普及，在汉代后期大量出现，到唐代普及。靴的特点是保温性强，在泥土、沼泽中行走，便于骑马等。
鞜，也是指用兽皮做的鞋。《汉书.扬雄传下》：躬服节俭，绨衣不敝，革鞜不穿。
靸，则是指拖鞋。始皇二年改用蒲制，从晋到唐多草制，梁武帝时曾用丝制。