早期猿类起源于旧世界猴，大约两千五百万年前开始出现。现代小猿在一千八百万年前出现，猩猩则出现于一千四百万年前，大猩猩出现于七百万年前，人类和黑猩猩则在三百-五百万年前出现。
类人猿是灵长目里的一个分支，是猩猩科和长臂猿科动物的总称，也叫做猿类。包括大猩猩、黑猩猩、猩猩和长臂猿等。因其形态结构和生理功能与人相似，亲缘关系与人最为接近，故称类人猿，类人猿是灵长目中除了人以外最为高等的动物。如具有复杂的大脑，牙齿的数目与结构，眼的位置，外耳的形状，盲肠蚓突，胸廓、血型，怀孕期7～9个月，寿命可达几十年等，均与人相近。而且，无尾、无颊囊和臀疣（长臂猿例外）,其中,黑猩猩与人类百分之99的基因是相同的。但类人猿的前肢较后肢长，因此，只能半直立行走及臂行，这又与人类有显著区别。现在生存的类人猿叫做现代类人猿，古猿则指化石类人猿。