晏子于齐灵公26年任齐卿之职，历经灵公、庄公及景公三代君主，堪称“三朝元老”，景公即位后不久，他协助镇压了叛军，因而深得景公赏识。晏子虽身材矮小，其貌不扬，然满腹经纶、才思敏捷，尤以口才出众而著称于世。
在齐景公即位的第二年，由于他在晋国访问时的狂妄态度，引起了晋国高层的不满，于是派出军队对齐实施震慑性攻击，齐景公一开始并不在意，但后来晋国军队几乎兵临城下，使得他不得不服软。通过这次教训，景公意识到单凭齐国的力量是无法与强晋抗衡的，于是他将目光放到了南方的楚国，决意与楚修好，共抗晋国。在这种情况下，晏子作为使者访问了楚国。
此时楚国由楚灵王执政，他目空天下，狂妄自傲，因此打算羞辱一下齐国的使节“身材矮小，其貌不扬”的晏子，于是便有了“晏子使楚”这个故事。